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研究関連情報

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システム工学部 システム工学科 機械電子制御メジャー

講師

土橋 宏規 (ドバシ ヒロキ)

DOBASHI Hiroki

【学術誌掲載論文】
[1]. Strategy for Roller Chain Assembly with Parallel Jaw Gripper IEEE Robotics and Automation Letters 巻号:5(2) pp.2435-2442 (2020 4月) 詳細
[2]. Task-board Task for Assembling a Belt Drive Unit Advanced Robotics 巻号:34(7-8) pp.454-476 (2020 1月) 詳細
[3]. World Robot Summit 2018 ものづくりカテゴリー競技 「製品組立チャレンジ」の概要 日本ロボット学会誌 巻号:37(3) pp.208-217 (2019 年度) 詳細
[4]. Assembly Challenge: A Robot Competition of the Industrial Robotics Category, World Robot Summit -Summary of the Pre-Competition in 2018- Advanced Robotics 巻号:33(17) pp.876-899 (2019 年度) 詳細
[5]. Configuration of Redundant Drive Wire Mechanism Using Double Actuator Modules ROBOMECH Journal 巻号:3(25) pp.1-16 (2016 年度) 詳細
[6]. Kinematical and Static Force Analysis on Redundant Drive Wire Mechanism with Velocity Constraint Modules to Reduce the Number of Actuators ROBOMECH Journal 巻号:3(22) pp.1-22 (2016 年度) 詳細
[7]. 組立作業のため の平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状部品の把持の最適化 システム制御情報学会論文誌 巻号:18(6) pp.258-266 (2015 年度) 詳細
[8]. 駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムの高 精度制御のための運動学的冗長自由度の導入方法 日本ロボット学会誌 巻号:33(5) pp.379-386 (2015 年度) 詳細
[9]. Robust Grasping Strategy for Assembling Parts in Various Shapes Advanced Robotics 巻号:28(15) pp.1005-1019 (2014 年度) 詳細
[10]. Effects of Knee Alignment on Human Gait Based on Wireless Sensors International Journal of Biomechatronics and Biomedical Robotics 巻号:2(2/3/4) pp.118-123 (2013 年度) 詳細
[11]. Design of a Peristaltic Crawling Robot Using 3-D Link mechanisms International Journal of Biomechatronics and Biomedical Robotics 巻号:2(2/3/4) pp.111-117 (2013 年度) 詳細
[12]. 準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出 日本ロボット学会誌 巻号:28(10) pp.1201-1212 (2010 年度) 詳細
【国際会議発表】
[1]. Strategy for Roller Chain Assembly with Parallel Jaw Gripper The 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020) pp.1-7 (2020 5月) 詳細
[2]. Minimization of Actuator’s Driving Force of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers through Grasp Optimization The 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020) pp.1180-1186 (2019 年度) 詳細
[3]. Analysis and Consideration of Side Bow for Roller Chain Assembly The 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019) Workshop on the Current Limits and Potentials of Autonomous Assembly pp.1-2 (2019 年度) 詳細
[4]. Geometrical Solution of Finger Arrangement Problem onto Target Part toward Design of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers The 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019) pp.422-426 (2018 年度) 詳細
[5]. Utilization of Kinematical Redundancy of a Rehabilitation Robot to Produce Compliant Motions under Limitation on Actuator Performance The 15th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2017) pp.646-651 (2017 年度) 詳細
[6]. Orientational Transition Analysis toward Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations The 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2016) pp.87-94 (2016 年度) 詳細
[7]. Study on Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) Workshop on Dexterity Acquisition in Object Manipulation pp.1-2 (2016 年度) 詳細
[8]. Feasibility Study on EEG Driven Robotic System to Realize Efficient Stroke Rehabilitation The 14th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2015) pp.199-204 (2015 年度) 詳細
[9]. Consideration on a New BCI Method Using EEG to Detect Motion Intention The 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2014) pp.785-789 (2014 年度) 詳細
[10]. Consideration on Mechanical Properties of a Redundant Drive Manipulator for Reducing the Endpoint Inertia The 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2014) pp.767-772 (2014 年度) 詳細
[11]. Robust Grasping Strategy of Universal Robotic Hand for Assembly Task in Robotic Cell The 7th Vietnamese–Japanese Students' Scientific Exchange Meeting (VJSE2014) pp.78-79 (2014 年度) 詳細
[12]. Proposal of Redundant Drive Wire Mechanism for Producing High Acceleration and High Precision Motions The 7th Vietnamese-Japanese Students' Scientific Exchange Meeting (VJSE2014) pp.76-77 (2014 年度) 詳細
[13]. New Design of Peristaltic Crawling Robot with an Earthworm Muscular Structure The 16th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR2013) pp.392-398 (2013 年度) 詳細
[14]. Influence of Lower Extremity Alignment on Human Gait Based on Wireless Sensors The 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2012) pp.270-274 (2012 年度) 詳細
[15]. Design of a Three Dimensional Running Peristaltic Crawling Robot The 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP2012) pp.473-476 (2012 年度) 詳細
[16]. Acquisition of a Peristaltic Crawling Robot's Motion Pattern Using Reinforcement Learning The 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS) pp.1462-1466 (2012 年度) 詳細
[17]. Derivation of Optimal Robust Grasping Strategy under Initial Object Pose Error, The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010) pp.2096-2102 (2010 年度) 詳細
[18]. Intelligent Robot Technologies for Cell Production System The 2010 International Symposium on Flexible Automation (ISFA2010) pp.JPS-2562 (2010 年度) 詳細
[19]. Permissible Initial Pose Error Region of an Object Grasped by a Universal Hand The 2010 International Symposium on Flexible Automation (ISFA2010) pp.JPL-2452 (2010 年度) 詳細
【著書】
[1]. ロボット機構学 コロナ社 pp.1-126 (2015 年度) 詳細
【国内会議発表】
[1]. World Robot Summit 2020 ものづくりカテゴリー競技「製品組立チャレンジ」の概要 第64回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'20) pp.1097-1104 (2020 年度) 詳細
[2]. ベルトドライブユニット組立のためのタスクボードの開発 第64回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'20) pp.1105-1107 (2020 年度) 詳細
[3]. 平行グリッパによる個体差に依存しない自動組付けの実現に向けたタイミングベルトの形状測定 第64回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'20) pp.1108-1109 (2020 年度) 詳細
[4]. 環境を利用しない単一ハンドによる軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めの実現手法 ロボティクス・メカトロニクス講演会2019(ROBOMECH2019) pp.2A2-H02 (2019 年度) 詳細
[5]. 環境を利用しない軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めを実現する汎用ロボットハンドの開発 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) pp.2436-2437 (2019 年度) 詳細
[6]. 平行グリッパによるローラチェーン組付け作業における爪の損傷を軽減するための実験的検討 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) pp.2438-2439 (2019 年度) 詳細
[7]. トレイ隅部に供給された部品を平行スティック指汎用ハンドにより把持するための操作戦略に関する力学的解析 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) pp.2432-2433 (2019 年度) 詳細
[8]. 平行グリッパを用いたタイミングベルトの組付け手法 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) pp.2434-2435 (2019 年度) 詳細
[9]. ビジョンセンサを併用した平行スティック四指汎用ハンドによるギヤユニットの冶具レス組立 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019) pp.2420-2425 (2019 年度) 詳細
[10]. 汎用ロボットハンドと ロバスト把持戦略による 組立作業の実現 ロボティクス 新技術説明会 (2018 年度) 詳細
[11]. チャック型平行スティック三指ハンドの機構設計のための対象部品表面への指配置問題とその幾何的解法 第36回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2018) pp.AC1G1-05 (2018 年度) 詳細
[12]. 平行スティック四指汎用ハンドを搭載した単一アームによるギヤユニットの冶具レス組立 第36回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2018) pp.AC1G2-03 (2018 年度) 詳細
[13]. スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2018) pp.906-907 (2018 年度) 詳細
[14]. 組立作業用ロボットハンドとその動作戦略 第26回わかやまテクノ・ビジネスフェア わかやま発技術シーズ発表会 (2017 年度) 詳細
[15]. 組立作業用汎用ロボットハンドの研究 第25回WAKASAインテクメッセ (2017 年度) 詳細
[16]. クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション 第60回自動制御連合講演会 pp.FrB1-2 (2017 年度) 詳細
[17]. 誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討 第60回自動制御連合講演会 pp.SaD1-5 (2017 年度) 詳細
[18]. 脳卒中リハビリの評価に向けた脳-筋同調性の解析方法に関する研究 ロボティクス・メカトロニクス講演会2017(ROBOMECH2017) pp.2P1-P12 (2017 年度) 詳細
【受賞等】
[1]. 2019年度日本機械学会奨励賞(研究) 日本機械学会 国内 2020
[2]. SCI学生発表賞(指導学生の受賞) 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 国内 2020
[3]. 第1回日本ロボット学会優秀学生賞(指導学生の受賞) 日本ロボット学会 国内 2020
[4]. 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 計測自動制御学会 国内 2019
[5]. 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 計測自動制御学会 国内 2018
[6]. 2016年度システム制御情報学会学会賞論文賞 システム制御情報学会 国内 2016
[7]. 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 計測自動制御学会 国内 2013
[8]. 第27回日本ロボット学会研究奨励賞 日本ロボット学会 国内 2012
[9]. 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 計測自動制御学会 国内 2011
[10]. 2011年度計測自動制御学会学会賞学術奨励賞研究奨励賞 計測自動制御学会 国内 2011
[11]. 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞 計測自動制御学会 国内 2010
【招待講演、パネリスト、基調講演等】
[1]. ロボットについて 大阪教育大学附属平野小学校「未来そうぞう科」講演会 (2017 年度) 詳細
【新聞掲載、テレビ・ラジオ出演】
[1]. 日刊工業新聞(2020年3月17日) 2019
[2]. 日経産業新聞(2018年8月17日) 2018
[3]. 日刊工業新聞(2018年9月5日) 2018
[4]. TBSテレビ 未来の起源 #300(2019年1月6日) 2018
【取得特許】
[1]. 機械システムの生産性能評価装置及び機械システムの生産性能評価方法(特許第6516663号) ( 2019 )
[2]. 部品供給装置および部品供給装置のプログラム生成方法(特許第6057862号) ( 2016 )
【共同研究・プロジェクト等】
[1]. 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム (2019)
[2]. 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム (2018)
[3]. 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム (2017)
[4]. 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化 (2017)
【その他の研究交流】
[1]. 立命館大学理工学部ロボティクス学科 立命館大学理工学部ロボティクス学科2018年度修士論文公聴会 (2018)
[2]. 日本機械学会 機素からはじめる機械設計 —若手技術者のための機械設計導入講座(機械要素設計の基本)— (2018)
[3]. 計測自動制御学会 マニピュレーション冬の学校 (2018)
[4]. World Robot Summit 2018 ものづくりカテゴリー競技委員会 WRS 2018 Industrial Robotics Category Symposium (2018)
[5]. システム工学研究科 大学院プロジェクト研究に係る審査会 (2017)
[6]. Amazon Robotics Amazon Robotics Challenge 2017 (2017)
[7]. 日本ロボット学会 第35回⽇本ロボット学会学術講演会(RSJ2017) (2017)
[8]. 日本ロボット学会 第104回ロボット工学セミナー「物流現場の自動化を支援する物体ハンドリング技術の最前線」 (2017)
[9]. 日本ロボット学会 第108回ロボット工学セミナー「ものづくりを変⾰する協調ロボットのための安全対策技術と⼈理解技術」 (2017)
[10]. 日本ロボット学会 第109回ロボット工学セミナー「臨床応⽤から理解するリハビリテーション・ロボティクス」 (2017)
[11]. 計測自動制御学会 第18回計測⾃動制御学会システムインテグレーション部⾨講演会(SI2017) (2017)
[12]. 鳥取大学,和歌山大学 鳥取大学・和歌山大学合同ビジネス連携交流会 (2017)
[13]. Science/AAAS Science Robotics Meeting in Japan 2018 (2017)
[14]. 電機学会 人と調和する支援技術の実現に関する研究会 (2017)
[15]. 神戸大学機械工学専攻 神戸大学機械工学専攻平成29年度修士論文公聴会 (2017)
[16]. 立命館大学理工学部ロボティクス学科 立命館大学理工学部ロボティクス学科2017年度修士論文公聴会 (2017)
[17]. 計測自動制御学会 ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会講演会@岐阜大学 (2017)
[18]. 計測自動制御学会 ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会講演会@立命館大学 (2017)
[19]. 日本ロボット工業会,日刊工業新聞社 2017国際ロボット展(iREX2017) (2017)
[20]. システム工学部光メカトロニクス学科 2017年度若手教員研究紹介発表会 (2017)
【科学研究費補助金】
[1]. 基盤研究(B) 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム 分担 ( 2017 - 2019 )
[2]. 若手研究(B) 汎用ハンドによる組立作業の実現性向上のためのアライメント戦略と把持形態の総合計画 代表 ( 2016 - 2017 )
[3]. 基盤研究(B) 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化 分担 ( 2015 - 2017 )
【財団・企業等との共同研究、受託研究】
[1]. ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト/ロボット・ドローンに関する国際基準化の推進/デファクト・スタンダード (2018)
 

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