和歌山大学研究者総覧のホームページです。

ホーム > 基本情報

基本情報

image-profile

システム工学部 光メカトロニクス学科

講師

土橋 宏規 (ドバシ ヒロキ)

DOBASHI Hiroki

【生年】
1984 年生
【連絡先】
電話番号:
FAX番号:
e-mail: dobashi[at]sys.wakayama-u.ac.jp
URL: http://www.center.wakayama-u.ac.jp/~dobashi/
【専門分野】
知能機械学・機械システム(ロボティクス,メカトロニクス,情報機器・知能機械システム,人間機械システム)
【研究紹介】
研究テーマ:
  組立作業用汎用ハンドの機構と動作計画,部品の姿勢遷移操作の計画

内容:
  近年,製造業では変種変量生産に適したロボットセル生産システムの活用が期待されています.ロボットセルでは様々な形状の部品を精確に把持して組立作業を行う必要があるため,現状では専用のパーツフィーダ等で事前に整列された個々の部品を,各部品に特化したグリッパで把持するという方法がとられていますが,こうした専用機器を数多く使用すると,システムが高コストになってしまいます.このような背景から,「組立作業用汎用ハンドの機構と動作計画」に関する研究では,多種多様な形状の部品を整列(アライメント)させ,精確な把持を実現することによって組立作業を遂行できるような汎用的なロボットハンドの機構設計と,その把持戦略の計画について研究しています.また,ロボットセル生産システムのような汎用的な自動組立システムでは,ロボットは,ある初期姿勢で供給された対象部品を組付け作業の遂行に適した姿勢に遷移させる必要がしばしばあります.単純な二指グリッパを用いて部品の姿勢遷移を行うための最も一般的な従来の操作戦略では,グリッパと作業台との干渉やロボットの関節限界を避けるために,ピック・アンド・プレース操作を複数回行わなければならない場合が少なくありません.そこで,「部品の姿勢遷移操作の計画」に関する研究では,平行グリッパによる新たな動作戦略を用いた姿勢遷移操作の計画方法を構築しています.この戦略では,部品が不安定姿勢にある状態でのリリース動作を許容し,リリース後に部品を転倒させて目標の最終姿勢に遷移させます.この戦略を用いることで,グリッパと作業台との干渉などが回避しやすくなり,姿勢遷移操作を効率化できることが期待されます.

研究紹介画像ファイル 組立作業用汎用ロボットハンドによる,初期位置・姿勢誤差を有する部品のアライメントと組付作業の実現

キーワード:
  ロボットハンド,グラスプレス・マニピュレーション,アライメント,組立作業,把持計画,姿勢遷移操作,ロボットセル生産システム
【取得学位】
京都大学博士(工学) 京都大学 大学院工学研究科 機械理工学専攻 博士課程
【所属学会】
日本ロボット学会
計測自動制御学会
システム制御情報学会
日本機械学会
IEEE
【略歴(研究職歴)】
2012- 2013   関西学院大学 理工学部 契約助手
2013- 2017   立命館大学 理工学部 助教
2017- 現 在   和歌山大学 システム工学部 講師
2017- 2018   立命館大学総合科学技術研究機構 客員協力研究員
【主な授業科目】
複素解析演習,制御系設計
 

このページのトップへ